ROS2 做移动机器人，大家最推荐从哪套导航栈开始？

最近在整理 ROS2 在 AGV / AMR 上的实际应用，感觉很多刚接触移动机器人的朋友都会遇到同一个问题：

到底应该先学 SLAM，还是先学 Nav2？

从项目角度看，ROS2 移动机器人常见会涉及：

• 地图构建与保存

• AMCL / SLAM 定位

• Nav2 路径规划

• 局部避障

• TF 坐标系

• 激光雷达数据处理

• 里程计与 IMU 融合

• Behavior Tree

• 多机器人调度

• 仿真与实机联调

但真正做起来以后，经常会遇到一些很“工程化”的问题：

比如机器人在 Gazebo 里跑得很好，上实车以后却开始漂移；
地图看起来没问题，但 Nav2 经常规划出奇怪路线；
TF 树偶尔断一下，整个导航就开始报错；
参数调了一大堆，却不知道到底哪个参数真正影响效果。

所以想和大家讨论一下：

如果让你重新学一次 ROS2 移动机器人，你会推荐什么学习顺序？

是：

ROS2 基础 → TF → 雷达/里程计 → SLAM → Nav2 → 实车

还是直接先把 Nav2 跑起来，再反过来补底层知识？

另外也欢迎做过实际 AGV / AMR 项目的朋友分享：

ROS2 从“能跑”到“稳定跑”，你觉得最难的一关是什么？